Incerte sono le origini del paese e del nome di CARUGO; sulle tracce della storia della Brianza possiamo dire che le sommità dei colli carughesi fossero abitate fin dai tempi antichissimi da popolazioni di lingua indoeuropea e probabilmente identificabili nei CELTI e che il nome stesso "Carugo", come tutti i nomi in "ago, igo, ugo;", secondo il dizionario di Armstrog sia di origine celtica. La nostra Brianza conoscere poi sovrapposizioni di Cimbri, Senoni, Romani, Goti, Vandali, Alani, Borgognoni, Longobardi e Franchi.
II primo e più antico documento dove e citato il nome di Carugo risale all'892 e corrisponde all'epoca in cui i Longobardi e i Franchi si erano definitivamente assestati ed aveva inizio il sistema di governo feudale; il documento è una pergamena scritta nel mese di Agosto in cui Magnifredo, conte di Milano e dello stesso contado milanese, elegge alcuni giudici e notai per dirimere una causa di spartizione territoriale; fra i giudici viene eletto anche un certo "Stachelberto giudice di Curugo", forse lo stesso che Carugo.

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Nello stato milanese, dal 900 al 1000 circa, I'autorità feudale era in mano ai "conti", la cui giurisdizione si chiamava "contado rurale". II più antico di essi e considerato quello della Martesana, con le 12 Pievi di Alzate, Desio, Seveso, Asso, Incino (Erba), Cantù, Missaglia, Oggiono, Garlate, Brivio, Vimercate e Mariano. AI principio del secolo XI la campagna milanese fu infatti regolata in Pievi, ciascuna delle quali teneva un consiglio comunale e dipendevano nello spirituale dall'arcivescovo e nel temporale dalla repubblica di Milano. Dall'anno 1000 al 1300 si ha un periodo di intense lotte tra nobili fuorusciti di Milano e il popolo; in queste lotte le rivendicazioni politiche (lotta dei Comuni contro l'Impero), sociali (lotte del popolo contro i nobili) e religiose (lotte dei cattolici contro gli eretici) vanno di pari passo. È in questo periodo che Carugo e i suoi dintorni entrano nei documenti della Storia Nazionale.
Nell'Agosto del 1222 il forte castello, di cui si ha notizia fin dall'892 e da cui trasse il nome e l'origine la famiglia Carugo (una delle duecento famiglie iscritte nell'albo della nobiltà milanese), fu preso, saccheggiato e distrutto dal Podestà di Milano, Ardigotto Marcellino, durante le discordie sorte tra nobili e popolani; si dice che I'Ardigotto, dopo aver distrutto il castello non osasse più avanzare su Cantù, dove si era rifugiato coi nobili l'Arcivescovo di Milano Enrico da Settala, poiché nel giorno dell'Assunta era apparsa una grande cometa che aveva oscurata la luna allora nel suo pieno.

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Una tradizione, parte scritta e parte tramandata dalla memoria dei vecchi, dice che in quel castello, il <Cunt Carùc> cioé il conte Carugo (il personaggio e ancora storicamente da identificare!), commettesse soprusi, violenze e delitti di ogni genere; che vi fossero inoltre trabocchetti e cunicoli sotterranei, in realta tuttora esistenti. Narra inoltre la tradizione che il <Cunt Carùc> insidiasse le ragazze del paese e che una di queste, avvertita del suo sopraggiungere, nella fretta di chiudersi in una cassapanca, si trancio un dito; si racconta infine che la popolazione, stanca delle soperchierie di questo conte affidasse ad un barbiere l'incarico di ucciderlo mentre gli radeva la barba.Alcune memorie orali dicono che il castello del <CuntCarùc> comprendesse anche l'attuale "curt del Vilùm" in via Diaz e che la torre servisse da osservatorio sulla pianura: che fosse una sola proprieta lo testimonia il cunicolo (La "tana del cunt Carùc" dicevano gli anziani) che unisce nel sotterraneo le due residenze. Un altro cunicolo sotterraneo portava alla pianura.

Risale ai primi anni del sec. XI, sorge su un pianoro nel punto in cui correva l'antico tracciato della strada romana che univa Milano con Como, al confine tra Carugo e Mariano. Gli ultimi ricordi dei nostri anziani, legati alla chiesetta di S.Martino risalgono a quando, all'inizio della primavera, di primissimo mattino, si andava in processione dalla parrocchia alla cascina recitando i "atanei", ossia le "litanie" per propiziare una buona stagione agricola. Lo sviluppo industriale del dopoguerra ha rotto questo storico legame di fede con la solitaria chesetta. La frazione di S. Martino appartiene al Comune di Mariano Comense ma dal tempo di S.Carlo Borromeo la chiesetta, priva ormai di rendite è stata affidata alla parrocchia di Carugo. Il vecchio cascinale di S.Martino era forse un antico convento e la chiesetta era prima isolata, un edificio a sè. si ha anzi notizia dell'esistenza di due chiese dedicate a S.Martino: una inferiore, fatta abbattere dall'arcivescovo Federico Borromeo nel 1606, e una superiore, quella ancora esistente. Nei più antichi documenti la chiesetta di S.Martino è sempre accostata al nome di Gattedo ove infatti esisteva un fortissimo castello e tale accostamento viene mantenuto fino al 1500 circa anche se Gattedo era ormai scaduto d'importanza già fin dal 1258. Del 1700 è invece la pala che sovrasta l'altare e che ora attende una opportuna collocazione.

Le notizie di Gattedo sono certe fin dal sec. X (900), ma l'origine e ancor più remota. Gattedo entra nella grande Storia Nazionale nel sec. XIII.
Nell'ambito delle lotte religiose fra cattolici ed eretici del movimento della "Pataria", Papa Innocenzo IV, con decreto del 19 Agosto 1254 .fece dai fondamenti distruggere e bruciare un grande e fortissimo luogo,detto Gatta (Gattedo), divenuto rifugio e pestifero nido di questa maledetta razza di eretici; e ivi disotterrare e ardere i corpi di due pessimi vescovi eretici, Nosario e Desiderio, riveriti dagli altri con grandissimi onori, Tale distruzione fu compiuta nel 1258 dal domenicano Rainerio Saccone; questi era succeduto a Pietro da Verona, ucciso presso Barlassina dai sicari degli eretici di Gattedo dopo l'imboscata tesa sotto il S. Martino, sulla strada che portava allora da Como a Milano; il castello di Gattedo apparteneva a certo Roberto Patta da Giussano, grande protettore di eretici. Da quel tempo, 1258, il casale dovette cadere d'importanza.

Alcuni sostengono che il nucleo primo di Carugo fosse stato la Cascina di Incasate; mancano documenti ad avvalorare questa ipotesi; nei documenti INCASATE (esiste anche un Incasate sopra Erba) e scritto anche separatamente "In" e poi "Casate" e si sa che i nomi che iniziano in CAS come Cassago, Cassano, Casletto, Caslino, Casirate, Casate, ecc. sono di origine celtica e quindi antichissima: (CAS significa "casa forte").
II primo documento e finora il più antico, che parli di Incasate risale al sec. XV ed e intitolato : STATUTI DELLE STRADE ED ACQUE DEL CONTADO DI MILANO FATTI NEL 1346. Questo documento attribuisce Brasa (Br.) 535 a "el borgo da Mariano", Brasa 178 a "el locho da Carugo ", Brasa 25 a "el locho o castel de Gateo" e pure Brasa 76 a "el locho o castel da INCASA (o Incasà?).
Le Brasa venivano attribuite in base all'importanza del luogo e dalle cifre si nota che Incasate era in quel tempo più importante di Gattedo. Rare e molto recenti sono invece le notizie della Cascina Guardia che appare solo su dizionari e documenti del secolo scorso.

La tradizione scritta ci riserva ancora una vicenda di soprusi: esisteva infatti nel 1624 un famigerato Francesco Pellizzone di Carugo contro il quale il Governatore di Milano, duca di Feria, lo stesso che viene citato da Manzoni ne' I Promessi Sposi, emanava una grida violenta: "Comanda Sua Eccellenza che in Carugo e dintorni per sei miglia in su e tre in giù si facciano continuamente le guardie sopra i campanili, di notte e di giorno e, scoprendosi simili malviventi, si tocchino le campane, e che tutte le comunita stiano pronte a prendere le armi e, non potendosi pigliar vivi li detti malviventi, li ammazzino, ecco; una seconda grida ordina che ogni assassino "sia tirato a coda di cavallo e messo in rota ... ".

É un Santuario di modeste dimensioni, all'imbocco del paese, sulla strada per Giussano; ce ne da testimonianza lo storico Goffredo da Bussano (sec. XIII) che per Carugo nomina la Chiesa di S. Bartolomeo e di S. Zeno. Un'altra notizia riguardante la chiesetta di S. Zeno è dell'epoca di S. Carlo; il documento della Curia Arcivescovile parla di ritocco e ristrutturazione della "chiesetta di S. Zenone". Inizialmente dedicata al santo vescovo di Verona con l'affermarsi della devozione per la Vergine e con la definizione dei dogmi mariani il santuario fu successivamente consacrato a Maria Immacolata.
Interessante invece la tradizionale leggenda che raccontano i nostri vecchi che voleva i Carughesi e i Giussanesi in litigio per il possesso della statua della Madonna; fu infine deciso di lasciare alla Madonna stessa il compito di definire la sua proprietà, infatti, postala alla sera su di un albero con lo sguardo in posizione neutrale, sarebbe appartenuta al paese verso il quale la Madonna avrebbe rivolto lo sguardo entro il mattino successivo; la Madonna fu trovata infatti il mattino seguente con la faccia rivolta verso Carugo.

Un ricordo storico del Castello dei Carugo, ma forse di pio recente costruzione (1750?) e la vecchia Torre che ancora oggi caratterizza il paesaggio di Carugo e alla quale i Carughesi sono molto affezionati.

Altre notizie storiche risalenti al 1865 dicono che "la collina che guarda a tramontana e tenuta a viti, che danno vini spiritosi. La pianura guarda ad ostro ed e coltivata specialmente a gelsi ...Vi sono varie villeggiature, fra le quali si distinguono quelle dei signori Calvi, (distrutta nel 1974 per fare posto all'attuale Palazzetto) Martinez e Decio,
"Gli abitanti, dice la stessa fonte, sono per la maggior parte agricoltori assai laboriosi,le donne sono molte i esperte nel filare e nell'incannare la seta...

Tutti inoltre conoscono l'importanza delle ferrovie Nord nello sviluppo successivo della nostra Brianza: la ferrovia, nata nel 1879, si può dire che sia stata il cuore e il polmone del progresso economico. Attorno ad essa nascono le prime fabbriche (UL STABILIMENTUM), e verso di essa si svilupperà Carugo nuova: prima coi suoi servizi, trattorie e alberghi poi col suo artigianato.

Sui testi di storia Nazionale si legge che dopo la guerra del 1915/1918 in tutta Italia si sentì l'esigenza, da parte dei ceti sociali più poveri, di maggior giustizia: i movimenti socialisti si moltiplicarono e si fecero minacciosi: solo i passaggi di proprietà nei documenti catastati danno testimonianza che anche a Carugo nel 1919 i contadini fecero una sommossa per svincolarsi dalla dipendenza dei feudatari della terra e per avere una equa distribuzione di questa: coi fucili alla mano e i forconi i contadini obbligarono i sigg.ri Terruzzi, allora i maggiori proprietari, a cedere la terra; i Sigg.ri Terruzzi, privi di un futuro, non avendo figli, si piegarono alla richiesta e pretesero solo 100.000 lire per la cessione di tutti i terreni; si riunì una commisione di contadini che racimolò le 100.000 lire vendendo ai sigg.ri Nembri l'appezzamento ancora di loro proprietà; tutte le altre terre dalla stessa commissione furono cedute ai contadini, chi afferma gratuitamente, chi invece dice facendo loro pagare una piccola cifra. Questa divisione delle terre potrebbe avere segnato l'inizio dello sviluppo dei Carughesi, di Carugo nuova e di tutto l'attivismo che ha portato ora il nostro paese fra le avanguardie della produzione industriale del mobile.

Simbolo del nuovo progresso fu la costruzione della Chiesa Parrocchiale (anno 1933/36) ma che fu la premessa anche per l'abbandono prima e poi per I'abbattimento nel 1952 della vecchia chiesa di S. Bartolomeo. La nuova Chiesa è opera dell'Architetto Mezzanotte, mentre i numerosi affreschi sono opera del pittore Martinotti.